Beispiel 5

Beispiel 5

Dieses Beispiel 5 veranschaulicht das Verhalten des Krans mit
aktivierter Pendeldämpfung im Bereich der End- bzw. Vorendlagen. In den
einzelnen Abschnitten I bis VII werden verschiedene Manöver ausgeführt
und in Abbildung18 als Sequenzdiagramm visualisiert.

1. Die Last ist entpendelt („SwayStopped“) und der Kran ist zum
   Stillstand gekommen („Finished“).

2. Wenn das „Finished“-Bit aktiv ist muss der Travel/Active-Handshake
   inaktiv werden. Optional kann die Bremse „Brake“ aktiviert werden.

3. Der Kranbetrieb wird wieder aufgenommen.

4. Der Kran bewegt sich in die Vorendlagenposition der SPS und wird
   pendelgedämpft auf die Vorendlagengeschwindigkeit runter gebremst.

5. Der Kran bewegt sich in die Endlagenposition der SPS und wird als
   Rampe (ohne Pendeldämpfung) auf 0 abgebremst.

6. Der Kran wird aus der SPS-(Vor)Endlage herausgefahren.

7. Der Kran hat den (Vor)Endlagenbereich verlassen.

	I	II		III				IV					V			VI		VII
Release
Ready
Travel
Active
AntiSway
AntiSwayActive
SwayStopped
LimitFW
PrelimitFW
Brake
Stop
Finished
** **
** **
** **
** **
Target Velocity
Setpoint Velocity
** **
** **

Abbildung18: Darstellung des Kranverhaltens im Endlagen und
Vorendlagenbereich; Blau eingefärbte Signale werden von der SPS an den
Regler gesendet, Grün eingefärbte Signale werden vom Regler zur SPS
gesendet.