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Ausgangsdaten LENNIXsupsupPro SPS

Ausgangsdaten (LENNIX® Pro→ SPS)

Folgende Daten werden vom Regler zur Verfügung gestellt.

Tabelle 21: Allgemeine Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
ID INT 0 … 1 107/109/111/113 Kennung der Datenstruktur
No WORD 2 … 3 0 … 216 - 1 Muss für jedes neue Telegramm um 1 erhöht werden.
Status WORD 4 … 5 Binär

Allgemeine Statusbits:

5.0 - Controller Ready - Bereit1

5.1 - Reserve

5.2 - Positioning Possible - Positionierung möglich2

5.3 - Position Saved - Position gespeichert3

7.7 - Fault Energy - Die Schwingungsenergie nimmt nicht ab, nachdem die Zielgeschwindigkeit null ist

5.4 - 5.7 - Reserve

4 - Reserve
Faults WORD 6 … 7 Binär

Allgemeine Fehlermeldungen:

6.4 - Communication - Datenempfang gestört

7.1 - CPU Temperature- Übertemperatur Prozessor

Kamerafehlermeldungen:

6.0 - Camera 0 - Fehler keine Reflektorerkennung

7.0 - Camera 0 - Warnung mind. Zwei Reflektoren wurden erkannt

Meldungen im Positionierbetrieb:

7.3 - Position Saved - Position nicht gespeichert

6.3 - Position Generation - Ziel nicht generierbar

7.4 - Position Start - Startposition im Hindernis

7.5 - Position Target - Zielposition nicht erreichbar

7.6 - Position Obstacle - Zielposition im Hindernis

Fehler im Antrieb oder in der Wegerfassung:

6.5 - Drive Crane - Antriebsstörung oder Störung des Positionssensors Kran

6.6 - Drive Trolley - Antriebsstörung oder Störung des Positionssensors Katze

6.7 - Drive Slewing - Antriebsstörung oder Störung des Positionssensors Drehwerk

Meldungen Kollisionsschutz:

6.1 - Collision Backward - Sicherheitsbereich für Kollisionsschutz rückwärts verletzt

6.2 -Collision Forward - Sicherheitsbereich für Kollisionsschutz vorwärts verletzt

Meldungen Spurregler:

7.2 - Track - Spurregelung nicht möglich
Intersection ID DINT 8 … 11 - 231 … + 231 - 1

Zeigt an, ob das Lastaufnahmemittel mind. ein Hindernis berührt.

Kein Hindernis bedeutet -1, andernfalls wird die ID eines Hindernisses ausgegeben.

  1. Das Befehlsbit „Release“ (Freigabe) wurde empfangen. Der Regler ist betriebsbereit.↩︎

  2. Das Bit ist gesetzt, wenn sich der Kran bei aktivierter Hindernisverwaltung außerhalb aller Sperrbereiche und innerhalb des festgelegten Fahrbereiches befindet.↩︎

  3. Das Bit ist gesetzt, wenn die aktuelle Position erfolgreich gespeichert (gelernt) wurde.↩︎

Tabelle 22: Kran Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Status WORD 12 … 13 Binär

Statusbits Kran:

13.0 - Active- Aktiv1

13.1 - Finished - Fertig2

13.2 - Sway Stopped- Entpendelt3

13.3 - Backward- Rückwärts4

13.4 - Forward - Vorwärts

13.5 - Anti Sway Active - Pendeldämpfung ein5

13.6 - 13.7. - Reserve

12.0 - 12.7 - Reserve
Oscillation Energy WORD 14 … 15 0… + 216 - 1 Schwingungsenergie Kran
Setpoint Velocity DINT 16 … 19

Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Stellgeschwindigkeit des Krans (normiert)
Spreader Deflection INT 20 … 21 - 215 … + 215 - 1 mm Pendelauslenkung in Kranrichtung6
Correction INT 22 … 23 - 215 … + 215 - 1 mm Sollwegkorrektur in Kranrichtung7

  1. Die Befehlsbits „Travel“ (Fahren)wurden empfangen (Voraussetzung: empfangenes Release-Bit). Der Antrieb fährt, sofern die Steuerdaten dies erfordern.↩︎

  2. Die Statusmeldung "Finished" (Fertig) wird gesetzt:

    In der Betriebsart „Positionierung“: wenn die erreichte Position innerhalb der eingestellten Genauigkeit liegt und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Toleranz ist. Wird der Kran auf Grund eines Hindernisses (z. B. durch das Kollisionsschutzsystem zum Nachbarkran) angehalten und erreicht seine Zielposition nicht, wird „Finished“ nicht gesetzt.

    In der Betriebsart „Handbetrieb“: wenn der Sollwert NULL und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Genauigkeit sind.↩︎

  3. Die Statusmeldung "Sway Stopped" (Entpendelt) wird gesetzt, wenn die Pendeldämpfung aktiv und das Pendeln unterhalb der konfigurierten Toleranz liegt.↩︎

  4. Signale für die Fahrtrichtung↩︎

  5. Erfolgreiche Rückmeldung des Befehlsbits „Anti Sway“ (Pendeldämpfung EIN)↩︎

  6. Bei aktiver Kamera wird die gemessene Pendelauslenkung, sonst die mit dem Schwingungsmodell berechnete Auslenkung übertragen.↩︎

  7. Es ist möglich die Pendeldämpfung in der Betriebsart „Handbetrieb“ und einem externen Lageregler zu betreiben. In diesem Fall ist die Sollwegkorrektur negativ auf den Lagesollwert aufzuschalten. Diese Korrektur berücksichtigt das Fahrverhalten mit elektronischer Pendeldämpfung.↩︎

Tabelle 23: Katze Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Status WORD 24 … 25 Binär

Statusbits Katze:

25.0 - Active - Aktiv1

25.1 - Finished - Fertig2

25.2 - Sway Stopped - Entpendelt3

25.3 - Backward - Rückwärts4

25.4 - Forward - Vorwärts55

25.5 - Anti Sway Active - Pendeldämpfung ein5

25.6 - 25.7. - Reserve

24.0 - Reserve
Oscillation Energy WORD 26 … 27 0… + 216 - 1 Schwingungsenergie Katze
Setpoint Velocity DINT 28 … 31

Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Stellgeschwindigkeit der Katze (normiert)
Spreader Deflection INT 32 … 33 - 215 … + 215 - 1 mm Pendelauslenkung in Katzrichtung6
Correction INT 34 … 35 - 215 … + 215 - 1 mm Sollwegkorrektur in Katzrichtung7

  1. Die Befehlsbits „Travel“ (Fahren) wurden empfangen (Voraussetzung: empfangenes Release-Bit). Der Antrieb fährt, sofern die Steuerdaten dies erfordern.↩︎

  2. Die Statusmeldung "Finished" (Fertig) wird gesetzt:

    In der Betriebsart „Positionierung“: wenn die erreichte Position innerhalb der eingestellten Genauigkeit liegt und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Toleranz ist. Wird die Katze auf Grund eines Hindernisses angehalten und erreicht seine Zielposition nicht, wird „Finished“ nicht gesetzt.

    In der Betriebsart „Handbetrieb“: wenn der Sollwert NULL und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Genauigkeit sind.↩︎

  3. Die Statusmeldung "Sway Stopped" (Entpendelt) wird gesetzt, wenn die Pendeldämpfung aktiv und das Pendeln unterhalb der konfigurierten Toleranz liegt.↩︎

  4. Signale für die Fahrtrichtung↩︎

  5. Erfolgreiche Rückmeldung des Befehlsbits „Anti Sway“ (Pendeldämpfung EIN)↩︎

  6. Bei aktiver Kamera wird die gemessene Pendelauslenkung, sonst die mit dem Schwingungsmodell berechnete Auslenkung übertragen↩︎

  7. Es ist möglich die Pendeldämpfung in der Betriebsart „Handbetrieb“ und einem externen Lageregler zu betreiben. In diesem Fall ist die Sollwegkorrektur negativ auf den Lagesollwert aufzuschalten. Diese Korrektur berücksichtigt das Fahrverhalten mit elektronischer Pendeldämpfung.↩︎

Tabelle 24: Drehwerk Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Status WORD 36 … 37 Binär

Statusbits Drehwerk:

37.0 - Active - Aktiv1

37.1 - Finished - Fertig2

37.2 - Sway Stopped - Entpendelt3

37.3 - Backward - Rückwärts4

37.4 - Forward - Vorwärts62

37.5 - Anti Sway Active - Pendeldämpfung ein5

37.6 - 25.7. - Reserve

36.0 - Reserve
Reserve WORD 38 … 39 - -
Setpoint Velocity DINT 40 … 43

Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Stellgeschwindigkeit des Drehwerks
Spreader Angle INT 44 … 45 - 215 … + 215 - 1 cgr Torsionswinkel des Drehwerks6
Correction INT 46 … 47 - 215 … + 215 - 1 cgr Sollwegkorrektur des Drehwerks7

  1. Die Befehlsbits „Travel“ (Fahren)wurden empfangen (Voraussetzung: empfangenes Release-Bit). Der Antrieb fährt, sofern die Steuerdaten dies erfordern.↩︎

  2. Die Statusmeldung "Finished" (Fertig) wird gesetzt:

    In der Betriebsart „Positionierung“: wenn die erreichte Position innerhalb der eingestellten Genauigkeit liegt und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Toleranz ist. Wird das Drehwerk auf Grund eines Hindernisses angehalten und erreicht seine Zielposition nicht, wird „Finished“ nicht gesetzt.

    In der Betriebsart „Handbetrieb“: wenn der Sollwert NULL und – bei eingeschalteter Pendeldämpfung – die Restschwingung kleiner als die Genauigkeit sind.↩︎

  3. Die Statusmeldung "Sway Stopped" (Entpendelt) wird gesetzt, wenn die Pendeldämpfung aktiv und das Pendeln unterhalb der konfigurierten Toleranz liegt.↩︎

  4. Signale für die Fahrtrichtung↩︎

  5. Erfolgreiche Rückmeldung des Befehlsbits „Anti Sway“ (Pendeldämpfung EIN)↩︎

  6. Bei aktiver Kamera wird der gemessene Drehwinkel, sonst die mit dem Schwingungsmodell berechnete Auslenkung übertragen↩︎

  7. Es ist möglich die Pendeldämpfung in der Betriebsart „Handbetrieb“ und einem externen Lageregler zu betreiben. In diesem Fall ist die Sollwegkorrektur negativ auf den Lagesollwert aufzuschalten. Diese Korrektur berücksichtigt das Fahrverhalten mit elektronischer Pendeldämpfung.↩︎

Tabelle 25: Spurregler Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Setpoint Velocity 1 DINT 48 … 51

Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Stellgeschwindigkeit des linken Antriebs bezogen auf die positive Fahrrichtung, normiert1
Setpoint Velocity 2 DINT 52 … 55

Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Stellgeschwindigkeit des rechten Antriebs bezogen auf die positive Fahrrichtung, normiert 66

  1. Berechnete Geschwindigkeit für den jeweiligen Antrieb bei Aktivierung der Option „Spurregler“.↩︎

Tabelle 26: Last Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
CraneLoadPosition DINT 56 … 59 - 231 … + 231 - 1 mm Absolute Position der Last in Kranrichtung
TrolleyLoadPosition DINT 60 … 63 - 231 … + 231 - 1 mm Absolute Position der Last in Katzrichtung
CraneLoadVelocity DINT 64 … 67 - 231 … + 231 - 1 mm Absolute Geschwindigkeit der Last in Kranrichtung
TrolleyLoadVelocity DINT 68 … 71 - 231 … + 231 - 1 mm Absolute Geschwindigkeit der Last in Katzrichtung

Tabelle 27: Hubwerk Ausgabedaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Status WORD 72 … 73 Binär

Statusbits Hubwerk:

73.0 - Active- Aktiv1

73.1 - Finished- Fertig2

73.2 - Down - Abwärts3

73.3 - Up - Aufwärts69

73.4 - 73.7 - Reserve

72.0 - Reserve
Reserve WORD 74 … 75 - -
Setpoint Velocity DINT 76 … 79

Wertebereich einstellbar,

Standard:

- 231 … + 231 - 1

 Berechnete Stellgeschwindigkeit des Hubwerks, normiert

  1. Die Befehlsbits „Travel“ (Fahren)wurden empfangen (Voraussetzung: empfangenes Release-Bit). Der Antrieb fährt, sofern die Steuerdaten dies erfordern.↩︎

  2. Die Statusmeldung "Finished" (Fertig) wird gesetzt:

    In der Betriebsart „Positionierung“: wenn die erreichte Position innerhalb der eingestellten Genauigkeit liegt. Wird das Hubwerk auf Grund eines Hindernisses angehalten und erreicht seine Zielposition nicht, wird „Finished“ nicht gesetzt.

    In der Betriebsart „Handbetrieb“: wenn der Sollwert NULL ist und der Antrieb steht↩︎

  3. Signale für Fahrtrichtung des Hubwerks (Up - positive Stellgeschwindigkeit; Down - negative Stellgeschwindigkeit)↩︎

Data Data type Byte Unit/Value range Description
2x Reserved LWORD 80 … 95 - -
2x Reserved LWORD 96 … 111 - -

Table 28: Reserved