Beispiel 2

Beispiel 2

In Abbildung 15 wird das Beispiel 2 als Sequenzdiagramm dargestellt.
Hier wird der normale Kranbetrieb mit seinen unterschiedlichen Manövern
ohne Pendeldämpfung dargestellt:

1. Bei diesem Manöver findet keine Kranbewegung trotz vorhandenem
   „Release“/“Ready“-Handshakes statt, da kein Travel B gesetzt wurde.

2. Hier findet eine Bewegung des Krans statt, da hier der Handshake
   „Travel“/“Active“ zwischen SPS und Regler aktiv ist. Die „Setpoint
   Velocity“ nähert sich als Rampe entsprechend der „TargetVelocity“
   an.

3. Ist der Handshake „Travel“/“Active“ zwischen SPS und Regler nicht
   mehr aktiv, wird die Geschwindigkeit des Krans als Rampe reduziert.

4. Sobald der Handshake wieder aktiv ist, wird die Krangeschwindigkeit
   wieder als Rampe erhöht und nähert sich der „TargetVelocity“ an.

5. Sobald das „Stop“-Bit gesetzt wird, bremst der Kran über eine Rampe
   herunter.

6. Vgl. Manöver IV

7. Wenn das „Brake“ Bit gesetzt wird, bremst der Kran auf die
   „NonZeroVelocity“ herunter.

8. Vgl. Manöver IV

9. Vgl. III

	I		II		III		IV		V		VI		VII		VIII		IX
Release
Ready
Travel
Active
AntiSway
AntiSwayActive
SwayStopped
LimitFW
PrelimitFW
Brake
Stop
Finished
** **
** **
** **
** **
Target Velocity
Setpoint Velocity
** **
** **

Abbildung 15: Beispiel 2 zeigt 9 verschiedene Manöver mit
ausgeschalteter Pendeldämpfung unterteilt; Blau eingefärbte Signale
werden von der SPS an den Regler gesendet, Grün eingefärbte Signale
werden vom Regler zur SPS gesendet.