Beispiel 4

Beispiel 4

Abbildung 17 veranschaulicht das Kranverhalten mit eingeschalteter
Pendeldämpfung. In den einzelnen Abschnitten I bis IV werden
verschiedene Manöver ausgeführt und in Beispiel 3 als Sequenzdiagramm
visualisiert.

1. An dieser Stelle wird durch den Handshake
   AntiSway/AntiSwayActice-Handshake die Pendeldämpfung aktiviert.

2. Mit zusätzlich aktiviertem Travel/Active-Handshake findet hier der
   Kranbetrieb statt.

3. Die Last wurde entpendelt (SwayStopped ist aktiv).

4. Auch hier findet der Kranbetrieb mit aktivierter Pendeldämpfung
   statt.

	I		II						III		IV
Release
Ready
Travel
Active
AntiSway
AntiSwayActive
SwayStopped
LimitFW
PrelimitFW
Brake
Stop
Finished
** **
** **
** **
** **
Target Velocity
Setpoint Velocity
** **
** **

Abbildung 17: Darstellung des Kranbetriebs mit aktivierter
Pendeldämpfung; Blau eingefärbte Signale werden von der SPS an den
Regler gesendet, Grün eingefärbte Signale werden vom Regler zur SPS
gesendet.