Navigation

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Nav Dist Verzögerung

Mit diesem Parameter lässt sich der Radius um die einzelnen Wegpunkte
herum festlegen. Erreicht die Lastposition diesen Bereich wird die
Geschwindigkeit reduziert, um ein Vorbeifahren zu verhindern.

Standard: 0 [m]

Nav Dist nächster

Mit diesem Parameter lässt sich der Radius um die einzelnen Wegpunkte
herum festlegen. Erreicht die Lastposition diesen Bereich wird der
nächste Wegpunkt entlang der Trajektorie angesteuert. Der Radius
sollte ungefähr dem zulässigen Mindestabstand zu den eingespeicherten
Hindernissen (Nav Versatz) entsprechen.

Standard: 0.8 [m]

Nav Dist Ziel Kran/Katze

Der Regler positioniert Kran und Katze auf einer Geraden. Am Ende der
Positionierung werden die Achsen Kran und Katze auf die separate
Regelung umgeschaltet, zur Erreichung der genauen Zielposition. Dieser
Parameter ist die Verstärkung zur Berechnung der Entfernung vor dem
Ziel, um auf die exakte Positionierung umzuschalten.

NavDist\  = \ \left| 0.5\ *\ 0,7\ *\ \mathbf{NavDistTarget}\ *\frac{\max\left( {vMax}_{crane},{vMax}_{trolley} \right)^{2}}{\min\left( a_{crane},a_{trolley} \right)*\min{({complexpole}_{crane},\ {complexpole}_{trolley})}} \right|

Standard: 1.2

Nav Versatz

Hier kann der Sicherheitsabstand zu den jeweiligen Hindernissen
konfiguriert werden. Generierte Wegpunkte liegen in diesem Abstand von
Hindernissen entfernt.

Standard: 0.2 [m]

Nav Punkteanzahl

Mit diesem Parameter lässt sich der Abstand zwischen den einzelnen
möglichen Wegpunktkandidaten, die für die Navigation um die
Hindernisse benötigt werden, einstellen.

Standard: 10 [m]

Nav Geschwindigkeit Kran Maximum

Dieser Parameter stellt die maximal zulässige Geschwindigkeit während
der Navigation in Prozent der konfigurierten maximal Geschwindigkeit
des Krans dar.

Standard: 1 [%/100]

Nav Geschwindigkeit Katze Maximum

Dieser Parameter stellt die maximal zulässige Geschwindigkeit während
der Navigation in Prozent der konfigurierten maximal Geschwindigkeit
der Katze dar.

Standard: 1 [%/100]

Nav Geschwindigkeit Kran Minimum

Dieser Parameter stellt die minimale zulässige
Navigationsgeschwindigkeit in der Nähe der Wegpunkte in Prozent der
konfigurierten maximalen Geschwindigkeit des Kranes dar.

Standard: 0.5 [%/100]

Nav Geschwindigkeit Katze Minimum

Dieser Parameter stellt die minimale zulässige
Navigationsgeschwindigkeit in der Nähe der Wegpunkte in Prozent der
konfigurierten maximalen Geschwindigkeit der Katze dar.

Standard: 0.5 [%/100]

Nav Punkte Maximum

Maximale Anzahl der Punkte auf Hinderniskanten in äquidistantem
Abstand.

Standard: 8

Nav Punkte Minimum

Minimale Anzahl der Punkte auf Hinderniskanten in äquidistantem
Abstand.

Standard: 4