Katze
Katze¶
Katze Beschleunigung Maximum
Mit diesem Parameter kann die maximal zulässige Beschleunigung der
Katze festgelegt werden.
Standard: 0.3 [m/s²]
Katzebeschleunigung Endverrundung
Mit diesem Wert wird die Beschleunigungsänderung beim Anhalten der
Katze limitiert. Ist dieser Wert größer als 0 benötigt man im
schnellsten Fall die angegebene Zeit bis sich die Beschleunigung von 0
auf „Katze Beschleunigung Maximum“ ändert. Sofern man diesen Wert
ändert, hat das starke Auswirkungen auf das Regelverhalten, da man
hiermit die Dynamik stark beschränkt. In diesem Fall sind nur noch
niedrige Verstärkungsfaktoren sinnvoll (bspw. „Katze Regelung Komplex
Pol“ negativ in der Nähe von 0).
Standard: 0 [s]
Katzebeschleunigung Anfangsverrundung
Äquivalent zu „Katzebeschleunigung Endverrundung“ jedoch für den
Anlauf der Antriebe.
Standard: 0 [s]
Katze Positionsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter stellt man die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istposition im Positionierbetrieb ohne
aktivierter Pendeldämpfung ein. Kleinere Werte verhindern das
Überfahren des Ziels im Positionierbetrieb, verursachen jedoch längere
Positionierungsvorgänge.
Standard: 1
Katze Geschwindigkeitsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter kann die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit im Handbetrieb ohne
aktive Pendeldämpfung konfiguriert werden. Kleinere Werte resultieren
in eine geringere Kranbeschleunigung im Handbetrieb.
Standard: 8
Katze Regelung Komplex Pol
Dieser Parameter beeinflusst das Regelverhalten zur Lastberuhigung. Je
kleiner (negativer) der Wert ist, desto größere Pendelwinkel können
beim Verfahren der Katze auftreten. Dies resultiert im Allgemeinen in
größeren Beschleunigungen und kürzeren Übergangszeiten (Erreichen der
Sollwerte), jedoch gleichzeitig auch in unerwünschtes Überschwingen.
Standard: -0.7
Katze Regelung Positionspol
Im Positionsbetrieb lässt sich mit diesem Parameter das Verhalten zum
Erreichen der Zielposition vorgeben. Je kleiner (negativer) der Wert
ist, desto größer ist das Bestreben das Ziel zu erreichen, aber
gleichzeitig ist damit auch ein Überfahren der Zielposition zu
erwarten.
Standard: -0.3
Katze Regelung Geschwindigkeitspol
Bei der Geschwindigkeitsregelung hat dieser Parameter einen Einfluss
auf das Erreichen der Sollgeschwindigkeit. Je negativer dieser Wert
ist, desto schneller lässt sich die Zielgeschwindigkeit erreichen.
Dadurch kann es aber passieren, dass die Beschleunigung „Katze
Beschleunigung Maximum“ die Stellgeschwindigkeit beschränkt und ein
unerwünschtes Pendeln (im Übergang der Zustandsgrößen) auftritt.
Standard: -1.2
Katze Kovarianz Kamera
Die Kameramessung wird mit einem modellbasierten Filter für die
Zustandsrückführung aufbereitet. Aus der Kameramessung wird lediglich
die Geschwindigkeit des Reflektors verwendet und daraus eine
gefilterte Geschwindigkeit und eine Position berechnet. Hierfür kann
man mit dem Parameter „Katze Kovarianz Kamera“ die Kovarianz des
Messrauschens angeben. Je niedriger der Wert ist, desto mehr vertraut
man der Messung und desto größer ist ihr Einfluss auf das
Filterergebnis.
Standard: 0.5
Katze Kovarianz Schwingungsmodell
Dieser Wert beschreibt die Kovarianz des Prozessrauschens und damit
wie stark man dem hinterlegten Modell bei der Filterung (siehe „Katze
Kovarianz Kamera“) vertraut. Je kleiner der Wert, desto genauer
beschreibt das Modell das tatsächliche physikalische System.
Standard: 0.0005
Katze Längenversatz
Die Length Parameter lassen sich durch den Schwingungs-Test berechnen.
Mithilfe der kalibrierten Parameter kann man aus der gesendeten
Hubhöhe die Pendellänge berechnen, welche ein wichtiger Bestandteil
für die Regelung darstellt. Der Anstieg (Slope Parameter) sollte
ungefähr ±1 sein. Beträgt die Hubhöhe im unteren Bereich ca. 0 m und
im oberen Bereich den maximalen Wert, so entspricht der Offset
ungefähr der maximalen Hubhöhe.
Standard: 0 [m]
Katze Pendellänge Anstieg
Dieser Parameter bezeichnet den Proportionalitätsfaktor der
empfangenen Hubwerksposition zur Berechnung tatsächlichen Pendellänge
in Katzrichtung.
Standard: 1
Katze entgegen der Fahrtrichtung
Ermöglicht die Fahrt der Katze in die entgegengesetzte Richtung zur
Reduzierung der Schwingung.
Standard: true
Katze Endschalterposition Maximum
Ab dieser Position werden positive Geschwindigkeiten mit einer
maximalen Rampe zum Stillstand abgebremst. Dieses Verhalten ist das
Äquivalent zum Setzen des „Trolley Limit Forward“ Bits. Sofern die
Pendeldämpfung aktiv ist, findet eine Positionierung auf diesen Wert
statt, dafür muss der Meisterschalter positiv ausgelenkt sein.
Standard: 20 [m]
Katze Endschalterposition Minimum
Äquivalent zur “ Katze Endschalterposition Maximum” für die
entgegengesetzte Richtung.
Standard: 0 [m]
Katze Vorendschalterposition Maximum
Dieser Parameter ist eine softwareseitige Vorendlagenposition. Hinter
dieser Position werden positive Sollgeschwindigkeiten automatisch auf
die Vorendlagengeschwindigkeit reduziert. Der Abstand zur Endlage
sollte so groß gewählt werden, dass er ausreicht, pendelgedämpft an
der Endlage „Katze Endschalterposition Maximum“ anhalten zu können.
Zielpositionen im Vorendlagenbereich sind generell zulässig.
Standard: 18 [m]
Katze Vorendschalterposition Minimum
Verhält sich analog zu “Katze Vorendschalterposition Maximum” nur für
die entgegengesetzte Richtung.
Standard: 2 [m]
Katze Positionierungstoleranz
Zulässige Abweichung zur Zielposition. Diese Toleranz muss
unterschritten werden, damit eine Finish Meldung erscheint.
Standard: 0.02 [m]
Katze Schwenktoleranz
Das Restpendeln muss diese Amplitude unterschreiten, damit man das
Signal „Schwingung gestoppt“ erhält sowie im Stillstand der Katze das
Signal “Fertig”.
Standard: 0.03 [m]
Katzgeschwindigkeit Maximum
Dieser Parameter definiert die Maximale Geschwindigkeit. Diese kann
durch die Reglerausgabe nie überschritten werden und ist
kranspezifisch einzustellen.
Standard 0.583 [m/s]
Katzgeschwindigkeit nicht Null
Berechnete Geschwindigkeiten von LENNIX® Pro, die den
absoluten Wert der „Katzgeschwindigkeit nicht Null“ unterschreiten
sind zu gering, als dass sie von den Antrieben realisiert werden
können und werden deswegen als 0 ausgegeben. Der Wert beeinflusst auch
die „Fertig“ Meldung. Je eher alle Toleranzen unterschritten werden,
desto schneller ist das Manöver beendet. Zu hohe Werte resultieren
jedoch in starkem Restpendeln.
Standard: 0.01 [m/s]
Katze entgegen der Fahrtrichtung
Ermöglicht die Fahrt des Fahrwerks in die entgegengesetzte Richtung
zur Reduzierung der SchwingungStandard: True
Katze Vorendschaltergeschwindigkeit
Die „Katze Vorendschaltergeschwindigkeit“ gibt an, wie hoch die
Geschwindigkeit im Vorendschalterbereich sein soll. Höhere
Sollgeschwindigkeiten in Richtung zur Endlage werden auf diesen Wert
reduziert.
Standard: 0.1 [m/s]