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Eingangsdaten SPS LENNIXsupsupPro

Eingangsdaten (SPS→ LENNIX® Pro)

Die folgenden Daten müssen dem Regler zur Verfügung gestellt werden:

Tabelle13: Allgemeine Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte

Einheit/

Wertebereich

 Beschreibung
ID INT 0 … 1 106/108/110/112 Kennung der Datenstruktur
Message No. WORD 2 … 3 0 … 216 - 1 Muss für jedes neue Telegramm um 1 erhöht werden.
Load Weight WORD 4 … 5 0 … 216 - 1kg Masse der Last am Seil1
Command WORD 6 … 7 Binär

Allgemeine Befehlsbits:

7.0 - Controller Released - Freigabe des Reglers2

7.1 - Load Attached - Ladezustand. Wenn eine Last angeschlagen ist, ist dieses Bit zu setzen.

7.2 - Par Set 0 - Parametersatz3, Bit 0

7.3 - Par Set 1 - Parametersatz3,Bit 1

7.4 - Obstacle Active- Hindernisse im Handbetrieb aktiv4

7.5 - Target Memory - Zielspeicher verwenden5

7.6 - Position Save - Position speichern6

7.7 - Reserve

6.0 - 6.7 - Reservebyte
Hoist Position DINT 8 … 11 - 231 …
+ 231 - 1 mm		 Hubposition, wenn keine Hubposition zu ermitteln ist, wird die maximal mögliche DINT-Zahl (232 - 1) eingetragen. In diesem Fall wird die Höhenmessung mit der Kamera durchgeführt und verwendet (Ist ungenauer und zu vermeiden)
Obstacle DWORD 12 … 15 Binär

Hindernis- und Zonenaktivierung:

15.0 - Obstacle Zone 0 - Hindernis- und Zonengruppe 1 aktiviert

15.1 - Obstacle Zone 1 - Hindernis- und Zonengruppe 2 aktiviert

15.7 - Obstacle Zone 7 - Hindernis- und Zonengruppe 8 aktiviert

14.0 - Obstacle Zone 8 - Hindernis- und Zonengruppe 9 aktiviert

14.7 - Obstacle Zone 15 - Hindernis- und Zonengruppe 16 aktiviert

13.0 - Obstacle Zone 16 - Hindernis- und Zonengruppe 17 aktiviert

13.7 - Obstacle Zone 23 - Hindernis- und Zonengruppe 24 aktiviert

12.0 - Obstacle Zone 24 - Hindernis- und Zonengruppe 25 aktiviert

12.7 - Obstacle Zone 31 - Hindernis- und Zonengruppe 32 aktiviert

  1. Bei der Verwendung des Drehwerks sollte die Last am Seil bekannt sein.↩︎

  2. Bei fehlendem Release Bit werden vom Regler nur noch Null-Signale zurückgegeben.↩︎

  3. 00 - Parametersatz 1; 01 - Parametersatz 2; 10 - Parametersatz 3; 11 - Parametersatz 4 (Bei häufig wechselnden Lasten sind ggf. verschiedene Parametersätze zu verwenden)↩︎

  4. Bei aktivierter Hindernisverwaltung und gesetztem Bit „Obstacle Active“ (Hindernisse im Handbetrieb aktiv) ist die positionsabhängige Endabschaltung an Hindernissen in der Betriebsart „Handbetrieb“ aktiv. Weitere Voraussetzungen für die korrekte Funktion sind aktivierte Hindernisgruppen.↩︎

  5. Wenn dieses Bit gesetzt ist, werden Zielpositionen für Kran und Katze als Zielspeichernummern ausgewertet. Sofern es für eine gesendete Nummer einen Eintrag im Zielspeicher gibt, kann dieses Ziel angefahren werden. Die Zielpositionen müssen vorher gelernt worden sein.↩︎

  6. Es wird die aktuelle Position im Zielspeicher gespeichert. Die Zielpositionen für Kran und Katze müssen gleich sein.↩︎

Tabelle14: Kran Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 16 … 17 Binär

Befehlsbits des Krans:

17.0 - Travel - Fahren1

17.1 - Prelimit Backward- Vorendschalter rückwärts2

17.2 - Prelimit Forward- Vorendschalter vorwärts8

17.3 - Limit Backward- Endschalter rückwärts3

17.4 - Limit Forward - Endschalter vorwärts9

17.5 - Stop - Stopp4

17.6 - Anti Sway - Pendeldämpfung aktiviert5

17.7 - Mode Manual - Betriebsart6 Handbetrieb

16.0 - Mode Positioning - Betriebsart12 Positionierung

16.1 - Anti Sway Local - Lastberuhigung7

16.2 - Brake Closed - Bremse geschlossen8

16.3 - 16.7 - Reserve
Reserve WORD 18 … 19 - -
Target Velocity DINT 20 … 23

Normiert, Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Sollgeschwindigkeit des Krans9
Position DINT 24 … 27 - 231 … + 231 - 1mm Istposition des Krans
Target Position DINT 28 … 31

- 231 … + 231 - 1 mm,

oder Nummer des internen Zielspeichers für Betriebsart “Positionierung”

 Zielposition des Krans

  1. Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann die Achse in einer der Betriebsarten bewegt werden (Voraussetzung: Release-Bit 1). Das Rücksetzen des Fahrsignals während der Bewegung führt zum Abbremsen des Kranes mit einer maximalen Bremsrampe ohne Pendeldämpfung.↩︎

  2. Ist der Vorendschalter gesetzt, kann nur noch mit der Vorendschaltergeschwindigkeit in die Richtung des dazugehörigen Endschalters gefahren werden. Ist die Geschwindigkeit größer als die Vorendschaltergeschwindigkeit, wird sie darauf pendelgedämpft reduziert.↩︎

  3. Ist der Endschalter gesetzt, wird der Antrieb in der entsprechenden Richtung stillgesetzt. Die Pendeldämpfung wird ausgeschaltet.↩︎

  4. Vorrangig für das kontrollierte Unterbrechen eines Positioniervorganges. Das Setzen dieses Bits führt zum Anhalten des Kranes in jeder Betriebsart.↩︎

  5. Die Pendeldämpfung wird eingeschaltet. Ist das Befehlsbit nicht gesetzt, generiert der Regler nur Beschleunigungs- und Bremsrampen.↩︎

  6. Die eingestellte Betriebsart wird durchgeführt. Es ist unzulässig, mehrere Betriebsarten gleichzeitig anzusteuern.↩︎

  7. Das Pendeln der Last im Stillstand wird beseitigt.↩︎

  8. Wenn das Brems-Signal gemeinsam mit dem Fahrsignal in einer beliebigen Betriebsart aktiviert wird, so wird die Stellgeschwindigkeit auf den Parameter Minimalgeschwindigkeit begrenzt.↩︎

  9. Die von der SPS vorgegebene normierte Sollgeschwindigkeit begrenzt die Stellgeschwindigkeit in allen Betriebsarten.↩︎

Tabelle 15: Katze Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 32 … 33 Binär

Befehlsbits der Katze:

33.0 - Travel - Fahren1

33.1 - Prelimit Backward- Vorendschalter rückwärts2

33.2 - Prelimit Forward- Vorendschalter vorwärts17

33.3 - Limit Backward- Endschalter rückwärts3

33.4 - Limit Forward - Endschalter vorwärts18

33.5 - Stop - Stopp4

33.6 - Anti Sway - Pendeldämpfung aktiviert5

33.7 - Mode Manual - Betriebsart6 Handbetrieb

32.0 - Mode Positioning - Betriebsart21 Positionierung

32.1 - Anti Sway Local - Lastberuhigung7

32.2 - Brake Closed - Bremse geschlossen8

32.3 - 32.7 - Reserve
Reserve WORD 34 … 35 - -
Target Velocity DINT 36 … 39

Normiert, Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Sollgeschwindigkeit der Katze9
Position DINT 40 … 43 - 231 … + 231 - 1 mm Istposition der Katze
Target Position DINT 44 … 47

- 231 … + 231 - 1 mm,

oder Nummer des internen Zielspeichers für Betriebsart “Positionierung”

 Zielposition der Katze

  1. Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann die Achse in einer der Betriebsarten bewegt werden (Voraussetzung: Release-Bit 1). Das Rücksetzen des Fahrsignals während der Bewegung führt zum Abbremsen der Katze mit einer maximalen Bremsrampe ohne Pendeldämpfung.↩︎

  2. Ist der Vorendschalter gesetzt, kann nur noch mit der Vorendschaltergeschwindigkeit in die Richtung des dazugehörigen Endschalters gefahren werden. Ist die Geschwindigkeit größer als die Vorendschaltergeschwindigkeit, wird sie darauf pendelgedämpft reduziert.↩︎

  3. Ist der Endschalter gesetzt, wird der Antrieb in der entsprechenden Richtung stillgesetzt. Die Pendeldämpfung wird ausgeschaltet.↩︎

  4. Vorrangig für das kontrollierte Unterbrechen eines Positioniervorganges. Das Setzen dieses Bits führt zum Anhalten der Katze in jeder Betriebsart.↩︎

  5. Die Pendeldämpfung wird eingeschaltet. Ist das Befehlsbit nicht gesetzt, generiert der Regler nur Beschleunigungs- und Bremsrampen.↩︎

  6. Die eingestellte Betriebsart wird durchgeführt. Es ist unzulässig, mehrere Betriebsarten gleichzeitig anzusteuern.↩︎

  7. Das Pendeln der Last im Stillstand wird beseitigt.↩︎

  8. Wenn das Brems-Signal gemeinsam mit dem Fahrsignal in einer beliebigen Betriebsart aktiviert wird, so wird die Stellgeschwindigkeit auf den Parameter Minimalgeschwindigkeit begrenzt.↩︎

  9. Die von der SPS vorgegebene normierte Sollgeschwindigkeit begrenzt die Stellgeschwindigkeit in allen Betriebsarten.↩︎

Tabelle 16: Drehwerk Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 48 … 49 Binär

Befehlsbits des Drehwerks:

49.0 - Travel - Fahren1

49.1 - Prelimit Backward - Vorendschalter rückwärts2

49.2 - Prelimit Forward - Vorendschalter vorwärts26

49.3 - Limit Backward - Endschalter rückwärts3

49.4 - Limit Forward - Endschalter vorwärts27

49.5 - Stop - Stopp4

49.6 - Anti Sway - Pendeldämpfung aktiviert5

49.7 - Mode Manual - Betriebsart6 Handbetrieb

48.0 - Mode Positioning - Betriebsart30 Positionierung

48.1 - Antisway Local- Lastberuhigung7

48.2 - Brake Closed -Bremse geschlossen8

48.3 - 48.7 - Reserve
Reserve WORD 50 … 51 - -
Target Velocity DINT 52 … 55

Normiert, Wertebereich einstellbar,

Maximum:

- 231 … + 231 - 1

 Sollgeschwindigkeit des Drehwerks9
Position DINT 56 … 59 - 231 … + 231 - 1 cgr Istposition des Drehwerks
Target Position DINT 60 … 63

- 231 … + 231 - 1 cgr,

oder Nummer des internen Zielspeichers für Betriebsart “Positionierung”

 Zielposition des Drehwerks im Intervall des vorliegenden Krankoordinatensystems

  1. Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann die Achse in einer der Betriebsarten bewegt werden (Voraussetzung: Release-Bit 1). Das Rücksetzen des Fahrsignals während der Bewegung führt zum Abbremsen des Drehwerks mit einer maximalen Bremsrampe ohne Pendeldämpfung.↩︎

  2. Ist der Vorendschalter gesetzt, kann nur noch mit der Vorendschaltergeschwindigkeit in die Richtung des dazugehörigen Endschalters gefahren werden. Ist die Geschwindigkeit größer als die Vorendschaltergeschwindigkeit, wird sie darauf pendelgedämpft reduziert.↩︎

  3. Ist der Endschalter gesetzt, wird der Antrieb in der entsprechenden Richtung stillgesetzt. Die Pendeldämpfung wird ausgeschaltet.↩︎

  4. Vorrangig für das kontrollierte Unterbrechen eines Positioniervorganges. Das Setzen dieses Bits führt zum Anhalten des Drehwerks in jeder Betriebsart.↩︎

  5. Die Pendeldämpfung wird eingeschaltet. Ist das Befehlsbit nicht gesetzt, generiert der Regler nur Beschleunigungs- und Bremsrampen.↩︎

  6. Die eingestellte Betriebsart wird durchgeführt. Es ist unzulässig, mehrere Betriebsarten gleichzeitig anzusteuern.↩︎

  7. Das Pendeln der Last im Stillstand wird beseitigt.↩︎

  8. Wenn Brems-Signal gemeinsam mit dem Fahrsignal in einer beliebigen Betriebsart aktiviert wird, so wird die Stellgeschwindigkeit auf den Parameter Minimalgeschwindigkeit begrenzt.↩︎

  9. Die von der SPS vorgegebene normierte Sollgeschwindigkeit begrenzt die Stellgeschwindigkeit in allen Betriebsarten.↩︎

Tabelle 17: Spurregler Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 64 … 65 Binär

Befehlsbits Spurregler:

65.0 - Valid Sensor 1 - Der Sensorwert vom Sensor 1 ist gültig (1) oder ungültig (0).

65.1 - Valid Sensor 2 - Der Sensorwert vom Sensor 2 ist gültig (1) oder ungültig (0).

65.2 - Valid Sensor 3 - Der Sensorwert vom Sensor 3 ist gültig (1) oder ungültig (0).

65.3 - Valid Sensor 4 - Der Sensorwert vom Sensor 4 ist gültig (1) oder ungültig (0).

65.4 - Laser - Bei Lasermessung (1) werden die Werte der induktiven Sensoren ignoriert und die Eingangssignale des Lasers aktiviert (siehe Tabelle19)

65.5 - 65.7 - Reserve

64 - Reserve
Sensor 1 BYTE 66 Normiert, 0 … 255 Sensorwerte, je weiter die Sensoren von der Schiene entfernt sind, umso größer ist der Wert.
Sensor 2 BYTE 67 Normiert, 0 … 255
Sensor 3 BYTE 68 Normiert, 0 … 255
Sensor 4 BYTE 69 Normiert, 0 … 255

Tabelle18: Kollisionsschutz Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 70 … 71 Binär

Befehlsbits des Kollisionsschutzes:

70 - Reserve

71.0 - Valid Backward - Entfernungswert1 rückwärts ist gültig (1) oder ungültig (0).

71.1 - Valid Forward - Entfernungswert34 vorwärts ist gültig (1) oder ungültig (0).

71.2 - 71.7 - Reserve
Distance Backward WORD 72 … 73 0 … 216 - 1 mm Entfernung zum Kran in Rückwärtsrichtung
Distance Forward WORD 74 … 75 0 … 216 - 1 mm Entfernung zum Kran in Vorwärtsrichtung
Reserve DWORD 76 … 79 - -

  1. Für die Kollisionsvermeidung übertragene Distanzdaten sind gültig. Ungültige Abstandsdaten werden nicht verwendet.↩︎

Tabelle19: Laser Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Laser 1 DINT 80 … 83 0 … 232 - 1 mm Messwert des ersten Lasers, Offset für Antrieb 1
Laser 2 DINT 84 … 87 0 … 232 - 1 mm Messwert des zweiten Lasers, Offset für Antrieb 2
Reserve DINT 88 … 91 - -
Reserve DINT 92 … 95 - -

Tabelle 20: Hubwerk Eingangsdaten

Daten Datentyp Byte Einheit/Wertebereich Beschreibung
Command WORD 96 … 97 Binary

Befehlsbits des Hubwerks:

97.0 - Travel - Fahren1

97.1 - Prelimit Backward-Vorendschalter"rückwärts "2

97.2 - Prelimit Forward - Vorendschalter "vorwärts "36

97.3 - Limit Backward -Endschalter"rückwärts "3

97.4 - Limit Forward – Endschalter"vorwärts"37

97.5 - Stop - Stopp4

97.7 - Mode Manual - Betriebsart5"Handbetrieb "

96.0 - Mode Positioning - Betriebsart39" Positionierung"

96.2 –BrakeClosed–Bremse geschlossen6

96.3 - 97.7 - Reserved
Maximum Velocity WORD 98 … 99 0 … 100 % -
Target Velocity DINT 100 … 103

Normiert, Wertebereich einstellbar,
Standard:

- 231 … + 231 - 1

 Sollgeschwindigkeit des Hubwerks7
Position DINT 104 … 107 - 231 … + 231 - 1 mm Istposition des Hubwerks
Target Position DINT 108 … 111

Normiert, Wertebereich einstellbar,
Standard:

- 231 … + 231 - 1

 Zielposition des Hubwerks

  1. Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann die Achse in einer der Betriebsarten bewegt werden (Voraussetzung: Release-Bit 1). Das Rücksetzen des Fahrsignals während der Bewegung führt zum Abbremsen des Hubwerks mit einer maximalen Bremsrampe.↩︎

  2. Ist der Vorendschalter gesetzt, kann nur noch mit der Vorendschaltergeschwindigkeit gefahren werden. Ist die Geschwindigkeit größer als die Vorendschaltergeschwindigkeit, wird der Antrieb mit der Standardbeschleunigung abgebremst.↩︎

  3. Ist der Endschalter gesetzt, wird der Antrieb in der entsprechenden Richtung stillgesetzt. Die Pendeldämpfung wird ausgeschaltet.↩︎

  4. Vorrangig für das kontrollierte Unterbrechen eines Positioniervorganges. Das Setzen dieses Bits führt zum Anhalten des Kranes in jeder Betriebsart.↩︎

  5. Die eingestellte Betriebsart wird durchgeführt. Es ist unzulässig, mehrere Betriebsarten gleichzeitig anzusteuern.↩︎

  6. Wenn Brems-Signal gemeinsam mit dem Fahrsignal in einer beliebigen Betriebsart aktiviert wird, so wird die Stellgeschwindigkeit auf den Parameter Minimalgeschwindigkeit begrenzt.↩︎

  7. Die von der SPS vorgegebene normierte Sollgeschwindigkeit begrenzt die Stellgeschwindigkeit in allen Betriebsarten.↩︎