Kamera
Kamera¶
[info] Hinweis
Konfigurationen, welche die Kamera betreffen sind in der Regel für alle Parametersätze identisch.
Kamera0
Aus- und Einschalten der Kamera bewirkt gleichzeitig das Umschalten
zwischen der modellbasierten Steuerung und der Regelung. Ohne
Kamera(-rückführung) wirken sich Modellungenauigkeiten und externe
Störeinflüsse stärker auf die Größe des Restpendelns aus.
Standard: true
Kamera0 Auto Funktion
Standardmäßig sind die Belichtungszeit und Verstärkung für die
Bildaufnahme über die gesamte Betriebszeit konstant und entsprechen
den Werten „Kamera0 Start-Belichtung“ und „Kamera0 Verstärkung“. Das
Einschalten dieses Parameters ermöglicht der Kamera eine automatische
Anpassung der Belichtungszeit und der Verstärkung. Die Belichtungszeit
wird während des automatischen Anpassungsprozesses so niedrig wie
möglich gehalten. Wenn die Verstärkung an der oberen Grenze liegt und
die Zielhelligkeit „Kamera0 Zielhelligkeit“ noch nicht erreicht ist,
wird die Belichtungszeit erhöht, um das Ziel zu erreichen. Die
Helligkeit wird nur um den Marker herum gemessen (Marker-Bereich x
1,5).
Standard: false
Kamera0 Belichtungsregulierung
Standardmäßig ist die Belichtungsdauer für die Bildaufnahme über die
gesamte Betriebsdauer konstant und entspricht der „Kamera0
Start-Belichtung“. Die Belichtung findet im infraroten Wellenbereich
statt. Weiterhin ist an dem Objektiv ein angepasster Bandpassfilter
montiert, sodass sich Störeinflüsse minimieren lassen. Für starke
Umgebungslichtänderungen oder eine sehr große betriebsbedingte
Abstandsänderung des Reflektors zur Kamera ist eine
Belichtungsregelung notwendig, um ein Über- und Unterbelichten des
Bildes zu vermeiden und bessere Messergebnisse zu erhalten.
Standard: false
Kamera0 Inter-Frame Verzögerung
Die Aktivierung dieses Parameters entlastet das Netzwerk durch die
Verzögerung des Paketversands. Bei leistungsfähigen Netzwerken kann
dieser deaktiviert werden, um die Streamingperformance zu verbessern.
Standard: true
Kamera0 Invertiere Kran
Durch die Kamerakalibrierung findet eine Zuordnung der Weltkoordinaten
zu den Bildkoordinaten statt, um die Kran- und Katzbewegung im
Bildraum zu unterscheiden und richtig zuzuordnen. Standardmäßig muss
an dieser Stelle keine Anpassung vorgenommen werden. Wenn die
Koordinatensysteme voneinander abweichen, beispielsweise in
entgegengesetzte Richtungen definiert sind, muss dieser Parameter
aktiviert werden.
Standard: false
Kamera0 Invertiere Katze
Analog zum Parameter “ Kamera0 Invertiere Kran” hier bezieht sich die
Invertierung jedoch auf die Katz-Achse.
Standard: false
Kamera0 Jumbo Frames
Falls aktiviert, sorgt dieser Parameter dafür, dass große Pakete beim
Bildstreaming der Kamera verwendet werden. Ist die Kamera direkt mit
dem Regler verbunden, so ist eine Änderung des Parameters zum
Standardwert (false) nicht notwendig. Sollte jedoch ein Switch mit
einer Bandbreite von \<1GHz verwendet werden, so ist die Deaktivierung
der Jumbo Frames notwendig, um eine ausreichende Performance
sicherzustellen.
Standard: false
Kamera0 Center0 X, Kamera0 Center0 Y
Kamera0 Center1 X, Kamera0 Center1 Y
Kamera0 Ecke0 X, Kamera0 Ecke0 Y
Kamera0 Ecke1 X, Kamera0 Ecke1 Y
Diese Parameter werden bei der Kamerakalibrierung automatisch
berechnet und in die Parameterliste übertragen. Manuelles Eintragen
ist in der Regel nicht notwendig.
Standard: 0 [px]
Kamera0 Distanz0, Kamera0 Distanz1
Diese Parameter werden bei der Kamerakalibrierung automatisch
berechnet und in die Parameterliste übertragen. Manuelles Eintragen
ist in der Regel nicht notwendig.
Standard: 0 [mm]
Kamera0 Brennweite
Hier kann die Brennweite des verwendeten Kameraobjektivs eingetragen
werden. Die von Lehnert ausgelieferten Standardobjektive haben eine
Brennweite von 25 mm.
Standard: 25 [mm]
Kamera0 Marker Breite
Dieser Wert entspricht der Kantenlänge des schwarzen Quadrates des
Reflektors, in dem sich das L befindet und welches von einem weiteren
Reflektorstreifen umrandet ist. Die montierte Reflektorgröße ist
abhängig von den maximal und minimal auftretenden Hubhöhen. In den
meisten Konfigurationen entspricht dieser Wert 150mm.
Standard: 150 [mm]
Kamera0 Position0 X, Kamera0 Position0 Y
Kamera0 Position1 X, Kamera0 Position1 Y
Diese Parameter werden bei der Kamerakalibrierung automatisch
berechnet und in die Parameterliste übertragen. Manuelles Eintragen
ist in der Regel nicht notwendig.
Standard: 0 [px]
Kamera0 Weltrotation Z
Dieser Parameter wird bei der Kamerakalibrierung automatisch berechnet
und in die Parameterliste übertragen. Manuelles Eintragen ist in der
Regel nicht notwendig.
Standard: 0 [rad]
Kamera0 Verstärkung
Mit der „Verstärkung“-Funktion können Sie die Helligkeit der von der
Kamera ausgegebenen Bilder erhöhen. Eine Erhöhung der Verstärkung
erhöht alle Pixelwerte des Bildes und erhöht auch die Rauschrate im
ausgegebenen Bild.
Standard: 0
Kamera0 Start-Belichtung
Hier kann die Startbelichtungsdauer der Kamera eingestellt werden.
Diese sollte im gesamten Arbeitsbereich so optimal wie möglich
eingestellt werden. D.h. die Ecken den Markers sollen klar zu erkennen
sein. Unschärfeeffekte auf Grund zu langer Belichtung sind zu
vermeiden. Die Belichtung kann sowohl im Tab „Konfiguration“ als auch
direkt im Tab „Kamera“ geändert werden sodass man das aktualisierte
Bild gleich einsehen kann (im Kamera-Tab anschließend unten mit dem
Button „Speichern“ bestätigen.
Standard: 500 [µs]
Kamera0 Zielhelligkeit
Die Auto-Funktion passt die Verstärkung (Gain) und die Belichtung
(Exposure) an, bis ein Zielwert für die Helligkeit, d.h. ein
durchschnittlicher Grauwert, erreicht ist. Siehe den Parameter
„Kamera0 Auto Funktion“.
Standard: 80
Kamera0 Name
Name zur Identifizierung der Kamera, muss nur geändert werden, wenn
sich mehrere Kameras im selben Netzwerk befinden.
Standard: lennix-cam-0