Kran
Kran¶
Maximale Kranbeschleunigung
Mit diesem Parameter kann die maximal zulässige Beschleunigung des
Krans festgelegt werden.
Standard: 0.3 [m/s²]
Kranbeschleunigung Endverrundung
Mit diesem Wert wird die Beschleunigungsänderung beim Anhalten des
Krans limitiert. Ist dieser Wert größer als 0 benötigt man im
schnellsten Fall die angegebene Zeit bis sich die Beschleunigung von 0
auf „Maximale Kranbeschleunigung“ ändert. Sofern man diesen Wert
ändert, hat das starke Auswirkungen auf das Regelverhalten, da man
hiermit die Dynamik stark beschränkt. In diesem Fall sind nur noch
niedrige Verstärkungsfaktoren sinnvoll (bspw. „Kran Regelung Komplexer
Pol/Kran Regelung Positionspol/Kran Regelung Geschwindigkeitspol“
negativ in der Nähe von 0).
Standard: 0 [s]
Kranbeschleunigung Anfangsverrundung
Äquivalent zu „Kranbeschleunigung Endverrundung“ jedoch für den Anlauf
der Antriebe.
Standard: 0 [s]
Kran Positionsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter stellt man die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istposition im Positionierbetrieb ohne
aktivierte Pendeldämpfung ein. Kleinere Werte verhindern das
Überfahren des Ziels im Positionierbetrieb, verursachen jedoch längere
Positionierungsvorgänge.
Standard: 1
Kran Geschwindigkeitsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter kann die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit im Handbetrieb ohne
aktive Pendeldämpfung konfiguriert werden. Kleinere Werte resultieren
in eine geringere Kranbeschleunigung im Handbetrieb.
Standard: 8
Kran Regelung Komplexer Pol
Dieser Parameter beeinflusst das Regelverhalten zur Lastberuhigung. Je
kleiner (negativer) der Wert ist, desto größere Pendelwinkel können
beim Verfahren des Krans auftreten. Dies resultiert im Allgemeinen in
größeren Beschleunigungen und kürzeren Übergangszeiten (Erreichen der
Sollwerte), jedoch gleichzeitig möglicherweise in unerwünschtes
Überschwingen.
Standard: -0.7
Kran Regelung Positionspol
Im Positionsbetrieb lässt sich mit diesem Parameter das Verhalten zum
Erreichen der Zielposition vorgeben. Je kleiner (negativer) der Wert
ist, desto größer ist das Bestreben das Ziel zu erreichen, aber
gleichzeitig ist damit auch ein Überfahren der Zielposition zu
erwarten.
Standard: -0.3
Kran Regelung Geschwindigkeitspol
Bei der Geschwindigkeitsregelung hat dieser Parameter einen Einfluss
auf das Erreichen der Sollgeschwindigkeit. Je negativer dieser Wert
ist, desto schneller lässt sich die Zielgeschwindigkeit erreichen.
Dadurch kann es aber passieren, dass die „Maximale Kranbeschleunigung“
die Stellgeschwindigkeit beschränkt und ein unerwünschtes Pendeln (im
Übergang der Zustandsgrößen) auftritt.
Standard: -1.2
Kran Kovarianz Kamera
Die Kameramessung wird mit einem modellbasierten Filter für die
Zustandsrückführung aufbereitet. Aus der Kameramessung wird lediglich
die Geschwindigkeit des Reflektors verwendet und daraus eine
gefilterte Geschwindigkeit und eine Position berechnet. Hierfür kann
man mit dem Parameter „Kran Kovarianz Kamera“ die Kovarianz des
Messrauschens angeben. Je niedriger der Wert ist, desto mehr vertraut
man der Messung und desto größer ist ihr Einfluss auf das
Filterergebnis.
Standard: 0.5
Kran Kovarianz Schwingungsmodell
Dieser Wert beschreibt die Kovarianz des Prozessrauschens und damit
wie stark man dem hinterlegten Modell bei der Filterung (siehe „Kran
Kovarianz Kamera“) vertraut. Je kleiner der Wert, desto genauer
beschreibt das Modell das tatsächliche physikalische System.
Standard: 0.0005
Kran Längenversatz
Die Length Parameter lassen sich durch den Schwingungstest (Tab
„Schwingung“) berechnen. Mithilfe der kalibrierten Parameter kann man
aus der gesendeten Hubhöhe die Pendellänge berechnen, welche ein
wichtiger Bestandteil für die Regelung darstellt. Der Anstieg (Slope)
sollte ungefähr ±1 sein. Beträgt die Hubhöhe im unteren Bereich ca. 0
m und im oberen Bereich den maximalen Wert, so entspricht der Offset
ungefähr der maximalen Hubhöhe.
Standard: 0 [m]
Kran Pendellänge Anstieg
Dieser Parameter bezeichnet den Proportionalitätsfaktor der
empfangenen Hubwerksposition zur Berechnung der tatsächlichen
Pendellänge in Kranrichtung.
Standard: 1
Kranposition Endschalter Maximum
Ab dieser Position werden positive Geschwindigkeiten mit einer
maximalen Rampe zum Stillstand abgebremst. Dieses Verhalten ist das
Äquivalent zum Setzen des „Crane Limit Forward“ Bits. Sofern die
Pendeldämpfung aktiv ist, findet eine Positionierung auf diesen Wert
statt, dafür muss der Meisterschalter positiv ausgelenkt sein.
Standard: 20 [m]
Kranposition Endschalter Minimum
Äquivalent zur “ Kranposition Endschalter Maximum” für die
entgegengesetzte Richtung.
Standard: 0 [m]
Kranposition Vorendschalter Maximum
Dieser Parameter ist eine softwareseitige Vorendlagenposition. Hinter
dieser Position werden positive Sollgeschwindigkeiten automatisch auf
die Vorendlagengeschwindigkeit reduziert. Der Abstand zur Endlage
sollte so groß gewählt werden, dass er ausreicht, pendelgedämpft an
der Endlage „Kranposition Endschalter Maximum“ anhalten zu können.
Zielpositionen im Vorendlagenbereich sind generell zulässig.
Standard: 18 [m]
Kranposition Vorendschalter Minimum
Verhält sich analog zu “ Kranposition Vorendschalter Maximum” nur für
die entgegengesetzte Richtung.
Standard: 2 [m]
Kran Genauigkeit Positionierung
Zulässige Abweichung zur Zielposition. Diese Toleranz muss
unterschritten werden, damit eine „Fertig”-Meldung (im Status Tab)
erscheint.
Standard: 0.02 [m]
Kran Genauigkeit Schwingung
Das Restpendeln muss diese Amplitude unterschreiten, damit man das
Signal „Schwingung gestoppt“ (im Status Tab) erhält sowie im
Stillstand des Krans das Signal „Fertig”.
Standard: 0.03 [m]
Kran Maximalgeschwindigkeit
Dieser Parameter definiert die Maximale Geschwindigkeit. Diese kann
durch die Reglerausgabe nie überschritten werden und ist
kranspezifisch einzustellen.
Standard: 1.33 [m/s]
Krangeschwindigkeit nicht Null
Berechnete Geschwindigkeiten von LENNIX® Pro, die den
absoluten Wert der „Krangeschwindigkeit nicht Null“ unterschreiten
sind zu gering, als dass sie von den Antrieben realisiert werden
können und werden deswegen als 0 ausgegeben. Der Wert beeinflusst auch
die Finish Meldung. Je eher alle Toleranzen unterschritten werden,
desto schneller ist das Manöver beendet. Zu hohe Werte resultieren
jedoch in starkem Restpendeln.
Standard: 0.01 [m/s]
Krangeschwindigkeit Vorendschalter
Die „Krangeschwindigkeit Vorendschalter“ gibt an, wie hoch die
Geschwindigkeit im Vorendschalterbereich sein soll. Höhere
Sollgeschwindigkeiten in Richtung zur Endlage werden auf diesen Wert
reduziert.
Standard: 0.3 [m/s]
Kran Gegenrichtung
Ermöglicht die Fahrt des Krans in die entgegengesetzte Richtung zur
Reduzierung der Schwingung.
Standard: true