Drehwerk
Drehwerk¶
Die Option “Drehwerk” steht Ihnen nur mit der gebuchten Zusatzoption
“LENNIX® Pro Option Drehwerk / Slewing Gear” zur Verfügung.
Drehwerksbeschleunigung Maximum
Mit diesem Parameter kann die maximal zulässige Winkelbeschleunigung
des Drehwerks festgelegt werden.
Standard: 3 [deg/s²]
Drehwerk Beschleunigung Endverrundung
Mit diesem Wert kann man die Beschleunigungsänderung beim Anhalten
limitieren. Ist dieser Wert größer als 0 benötigt man im schnellsten
Fall die angegebene Zeit bis die Beschleunigung sich von 0 auf
„Drehwerksbeschleunigung Maximum“ ändert. Sofern man diesen Wert
ändert, hat das starke Auswirkungen auf das Regelverhalten, da man
hiermit die Dynamik stark beschränkt. Es sind dann nur noch niedrige
Verstärkungsfaktoren sinnvoll.
Standard: 0 [s]
Drehwerk Beschleunigung Anfangsverrundung
Äquivalent zu “ Drehwerk Beschleunigung Endverrundung” jedoch für den
Anlauf der Antriebe.
Standard: 0 [s]
Drehwerk Kameraverstärkung
Verstärkung für die Skalierung der Kameramessung.
Hinweis: Bei einem Oben-Drehwerk, muss die Kameraaufschaltung
invertiert werden und die Verstärkung auf "-1" eingestellt werden,
sonst auf „1“.
Standard: 1
Drehwerk Positionsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter stellt man die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istposition im Positionierbetrieb ohne
aktivierter Pendeldämpfung ein. Kleinere Werte verhindern das
Überfahren des Ziels im Positionierbetrieb, verursachen jedoch längere
Positionierungsvorgänge.
Standard: 0.2
Drehwerk Geschwindigkeitsregler Verstärkung
Mit diesem Parameter kann die Verstärkung des Reglers für die
Abweichung zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit im Handbetrieb ohne
aktive Pendeldämpfung konfiguriert werden. Kleinere Werte resultieren
in eine geringere Drehwerksbeschleunigung im Handbetrieb.
Standard: 1
Drehwerk Regelung Komplex Pol
Dieser Parameter beeinflusst das Regelverhalten zur Lastberuhigung. Je
kleiner (negativer) der Wert ist, desto größere Drehwinkel können
auftreten. Dies resultiert im Allgemeinen in größeren Beschleunigungen
und kürzeren Übergangszeiten (Erreichen der Sollwerte), jedoch
gleichzeitig auch in unerwünschtes Überschwingen.
Standard: -0.6
Drehwerk Regelung Positionspol
Im Positionsbetrieb lässt sich mit diesem Parameter das Verhalten zum
Erreichen der Zielposition vorgeben. Je kleiner (negativer) der Wert
ist, desto größer ist das Bestreben das Ziel zu erreichen, aber
gleichzeitig ist damit auch ein Überfahren der Zielposition zu
erwarten.
Standard: -1
Drehwerk Regelung Geschwindigkeitspol
Bei der Geschwindigkeitsregelung hat dieser Parameter einen Einfluss
auf das Erreichen der Sollgeschwindigkeit. Je negativer dieser Wert
ist, desto schneller lässt sich der vorgegebene Wert erreichen.
Dadurch kann es aber passieren, dass die Beschleunigung
„Drehwerksbeschleunigung Maximum“ die Geschwindigkeits-änderung
limitiert und ein unerwünschtes Pendeln (im Übergang der
Zustandsgrößen) auftritt.
Standard: -1.1
Drehwerk Kovarianz Kamera
Die Kameramessung wird mit einem modellbasierten Filter für die
Zustandsrückführung aufbereitet. Aus der Kameramessung wird lediglich
die Geschwindigkeit des Reflektors verwendet und daraus eine
gefilterte Geschwindigkeit und eine Position berechnet. Hierfür kann
man mit dem Parameter „Drehwerk Kovarianz Kamera“ die Kovarianz des
Messrauschens angeben. Je niedriger der Wert ist, desto mehr vertraut
man der Messung und desto größer ist ihr Einfluss auf das
Filterergebnis.
Standard: 1
Drehwerk Kovarianz Schwingungsmodell
Dieser Wert beschreibt die Kovarianz des Prozessrauschens und damit
wie stark man dem hinterlegten Modell bei der Filterung (siehe
„Drehwerk Kovarianz Kamera“) vertraut. Je kleiner der Wert, desto
genauer beschreibt das Modell das tatsächliche physikalische System.
Standard: 0.0005
Drehwerklängenversatz
Bezeichnet den Offset der empfangenen Hubwerksposition zu
tatsächlichen Pendellänge für das Drehwerk. Dieser muss so eingestellt
werden, dass durch die Berechnung mit der empfangenen Hubwerksposition
im Zusammenspiel mit dem Slope unten eine größere Länge als oben
resultiert.
Standard: 0 [m]
Drehwerklänge Neigung
Dieser Parameter bezeichnet den Proportionalitätsfaktor zur Berechnung
der tatsächlichen Pendellänge im Zusammenspiel mit dem
„Drehwerklängenversatz“.
Standard: 1
Drehwerk Modell Massenträgheitsmoment Versatz
Dieser Parameter wird bei der Kalibrierung automatisch berechnet und
in die Parameterliste übertragen.
Standard: 0
Drehwerk Modell Massenträgheitsmoment Anstieg
Dieser Parameter wird bei der Kalibrierung automatisch berechnet und
in die Parameterliste übertragen.
Standard: 1
Drehwerk Modell Drehmoment Versatz
Dieser Parameter wird bei der Kalibrierung automatisch berechnet und
in die Parameterliste übertragen.
Standard: 9.81
Drehwerk Modell Drehmoment Anstieg
Dieser Parameter wird bei der Kalibrierung automatisch berechnet und
in die Parameterliste übertragen.
Standard: 0
Drehwerksposition Endschalter Maximum
Ab dieser Position werden positive Geschwindigkeiten mit einer
maximalen Rampe zum Stillstand abgebremst. Dieses Verhalten ist das
Äquivalent zum Setzen des Slewing Limit Forward Bits. Sofern die
Pendeldämpfung aktiv ist, findet eine Positionierung auf diesen Wert
statt, dafür muss der Meisterschalter positiv ausgelenkt sein.
Standard: 270 [deg]
Drehwerksposition Endschalter Minimum
Äquivalent zu „Drehwerksposition Endschalter Maximum“ für die
entgegengesetzte Richtung.
Standard: -270 [deg]
Drehwerksposition Vorendschalter Maximum
Dieser Parameter ist eine softwareseitige Vorendlagenposition. Hinter
dieser Position werden positive Sollgeschwindigkeiten automatisch auf
die Vorendlagengeschwindigkeit reduziert. Der Abstand zur Endlage
sollte so groß gewählt werden, dass er ausreicht, pendelgedämpft an
der Endlage „Drehwerksposition Endschalter Maximum“ anhalten zu
können. Zielpositionen im Vorendlagenbereich sind generell zulässig.
Standard: 230 [deg]
Drehwerksposition Vorendschalter Minimum
Verhält sich analog zu “ Drehwerksposition Vorendschalter Maximum” nur
für die entgegengesetzte Richtung.
Standard: -230 [deg]
Drehwerk Genauigkeit Position
Zulässige Abweichung zur Zielposition. Diese Toleranz muss
unterschritten werden, damit eine Finish Meldung erscheint.
Standard: 1 [deg]
Drehwerk Genauigkeit Schwingung
Das Restpendeln muss diese Amplitude unterschreiten, damit man das
Signal „Schwingung gestoppt“im Status Tab erhält sowie im Stillstand
des Drehwerks das Signal “Fertig”.
Standard: 1 [m]
Drehwerksgeschwindigkeit Maximum
Dieser Parameter definiert die Maximale Drehgeschwindigkeit. Diese
kann durch die Reglerausgabe nie überschritten werden und ist
kranspezifisch einzustellen.
Standard: 7 [deg/s]
Drehwerksgeschwindigkeit nicht Null
Berechnete Drehgeschwindigkeiten von LENNIX® Pro, die den
absoluten Wert der „Drehwerksgeschwindigkeit nicht Null“
unterschreiten sind zu gering, als dass sie von den Antrieben
realisiert werden können und werden deswegen als 0 ausgegeben. Der
Wert beeinflusst auch die „Fertig“ Meldung. Je eher alle Toleranzen
unterschritten werden, desto schneller ist das Manöver beendet. Zu
hohe Werte resultieren jedoch in starkem Restpendeln.
Standard: 0.3 [deg/s]
Drehwerksgeschwindigkeit Vorendschalter
Die „Drehwerksgeschwindigkeit Vorendschalter“ gibt an, wie hoch die
Drehgeschwindigkeit im Vorendschalterbereich sein soll. Höhere
Sollgeschwindigkeiten in Richtung zur Endlage werden auf diesen Wert
reduziertStandard: 2 [deg/s]
Schwenken in entgegengesetzte Richtung
Ermöglicht die Fahrt des Drehwerks in die entgegengesetzte Richtung
zur Reduzierung der Schwingung.
Standard: true