Kamerakalibrierung

Kamerakalibrierung

Im weiteren Verlauf der Inbetriebnahme ist die Kamerakalibrierung
durchzuführen. Hierbei werden die Kameraparameter anhand der
Ausrichtung, Entfernung und Position zum Reflektor ermittelt. Dies
erfolgt mit dem Kamerakalibrierungstool über den Reiter „Kalibrierung“.

Der Wizard für die Kamerakalibrierung lässt sich mit einem Klick auf
„Kalibrierung starten“ starten. Im folgenden Fenster (siehe Kapitel
3.2.7) gibt man unter „Advanced Options“ -> „Brennweite in mm“ die
Kameraobjektivbrennweite der angebrachten Kamera ein
(Standardausführung: 25 mm Brennweite; entspricht ca. 14°
Öffnungswinkel). Auch die Seitenlänge des Markers muss eingetragen
werden. Hierbei ist zu beachten, dass es sich bei der Markergröße nicht
um die Reflektorgröße handelt. Es ist vielmehr die Größe des schwarzen
Vierecks innerhalb der Umrandung aus Reflektorfolie (s. Seite 28)
einzutragen. Sollte am Kran ein Drehwerk vorhanden sein, so ist dieses
bei „Drehwerk“ auszuwählen. Nach dem Bestätigen der eingetragenen Werte
mit „Werte bestätigen“ wird darauf hingewiesen, in welchem Parametersatz
die Werte eingetragen werden. „Werte bestätigen“ bestätigt auch hier die
eingetragenen Werte.

Im Anschluss kann die eigentliche Kalibrierung gestartet werden. Dafür
klickt man auf „Kalibrierung starten“. Es folgt ein Hinweis, dass zur
Kalibrierung der Regler notwendigerweise ausgeschaltet werden muss. Dies
muss bestätigt werden, wenn sich der Kran in einem sicheren Zustand
befindet.

Im darauffolgenden Menü werden die für die Kalibrierung notwendigen
Bilder aufgenommen. Im großen Bild in der Mitte ist ein Live-Stream der
Kamera zu sehen. Anhand dieser Live-Aufnahmen ist es möglich die
Belichtung sowie die für die Kalibrierung notwendigen Bilder
aufzunehmen.

Abbildung 12 Auf dem Kamerabild links ist die Belichtung mit 2000 µs
zu lang eingestellt, während auf dem Kamerabild rechts eine Belichtung
von 500 µs optimal ist

Hier ist zunächst die richtige Belichtung einzustellen. Diese kann in
dem Feld „Belichtung in Mikrosekunden“ eingetragen werden. Ein Klick auf
„Aktualisieren“ passt die Belichtungseinstellungen der Kamera an. In
Abbildung 12 ist exemplarisch der Unterschied zwischen 2000 µs und 500
µs Belichtungszeit aufgezeigt. Dabei ist zu sehen, dass der Reflektor im
linken Bild überbelichtet wird und dadurch die Konturen unscharf bzw.
weich abgebildet sind. Dies gilt es zu vermeiden, da die äußeren Kanten
des Markers deutlich erkannt werden müssen.

Ist die Belichtung eingestellt, erfolgt die Aufnahme der
Kalibrierungsbilder durch das Klicken auf „Sample Image“ nach dem
folgenden Schema:

1. Slot: Der Reflektor befindet sich in einer ruhigen Lage und
   möglichst nah an der Kamera (kurzes Pendel, oberes Drittel)

2. Slot: Der Reflektor befindet sich in einer ruhigen Lage und
   möglichst weit von der Kamera entfernt (langes Pendel, unteres
   Drittel)

4. Slot: Der Reflektor befindet sich in der Höhe von Aufnahme 2
(Slot 2, unteres Drittel). Zusätzlich muss die Bildaufnahme im Moment
der größten negativen Auslenkung des Lastaufnahmemittels entlang der
Katzachse erfolgen. Hierfür ist die Katze in die positive
Katzachsenrichtung zu bewegen.

Wurden die Bilder entsprechend der Vorgaben erstellt, können diese per
Drag & Drop den jeweiligen Slots zugeordnet werden (s. Abbildung 13).
Anschließend ist die Kalibrierung mit einem Klick auf „Kalibrierung
starten“ zu starten.

Abbildung 13: Die erstellen Bilder können den Slots par Drag & Drop
zugewiesen werden.

Im nächsten Schritt erfolgt die Bestätigung der korrekten Bilderkennung
des jeweiligen Slots. In einer Großaufnahme („Ergebnisse anzeigen“) kann
dabei überprüft werden, ob der Marker korrekt erfasst wurde. D.h. der
grüne Rahmen umrahmt den Marker und die obere linke Ecke des L-Musters
wurde mit einem roten Kreis markiert.

Wenn alle Bilder korrekt erkannt wurden, können diese mit einem Klick
auf „Ergebnisse bestätigen“ bestätigt werden. Im Anschluss daran, sind
die ermittelten Parameter aufgeführt, welche in die Parameterliste
übertragen wurden.

	Hinweis!
	Für den Fall, dass sich das Koordinatensystem des Krans von dem Koordinatensystem des Reglers unterscheidet, können die jeweiligen Kran- und Katzachsen invertiert werden. Das „L“ muss nicht aufrecht stehen sondern kann auch auf der Seite liegend oder „auf Kopf“ gedreht sein.